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无人机一键起飞后，进入指令飞行模式报错： Error:{errorCode=514304, errorMsg=DRC link is refused.}; Failed to enter command flight control mode, please try again later!

确保emqx的8883端口开放

emqx创建JWT认证

• JWT 来自于password
• 加密方式：hmac-based
• Secret为application.yml文件中的jwt.secret，将密钥复制到此处即可
• 不要勾选base64加密
• 不要勾选过期后断开连接
  

将JWT认证前置到第一位

调大过期时间

为了便于测试，调大过期时间，默认的过期时间为3600毫秒。时间非常短，如果网络连接有延迟，基本上100%会报错：Error: Connection refused: Bad User Name or Password

为了便于测试，修改为20秒。

RedisConst.DRC_MODE_ALIVE_SECOND=20000

而且不修改此时间，前台ws连接重连时，会再次报错
bad_username_or_password
未找到此处一直重连的原因

下面代码为JWT Token生成代码(可跳过）

MqttPropertyConfiguration.getMqttBrokerWithDrc(param.getDockSn() + "-" + System.currentTimeMillis(), param.getDockSn(),
    RedisConst.DRC_MODE_ALIVE_SECOND.longValue(),
    Map.of(MapKeyConst.ACL, objectMapper.convertValue(JwtAclDTO.builder()
			.pub(List.of(subTopic))
            .sub(List.of(pubTopic))
            .build(), new TypeReference<Map<String, ?>>() {})))

MQTTX测试

此时就可以调试mq消息了

进入指令模式

以上步骤完成后，就可以进入指令飞行模式了