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1.安装配置Docker以及Docker-Compose

在开始使用前，首先需要在本地配置Docker以及Docker-Compose环境.

1.1安装Docker

请参考Docker官方文档完成Docker环境的安装
安装完成后, 还需要进行如下操作, 以保证环境的易用性:

将当前用户加入Docker Group

为了能在非sudo模式下使用Docker, 需要将当前用户加入Docker Group.

• 执行命令:

sudo usermod -aG docker $USER

• 为了使上述变更生效，请先Logout，再Login

1.2安装Docker-Compose

Docker-Compose是基于Docker解决方案的Orchestrator.
请参考Docker Compose官方文档完成Docker-Compose环境的安装

2.获取镜像

在安装完成Docker以及Docker-Compose之后，需要从阿里云源上获得所需镜像.

# login to Sensor Fusion registry 

docker login --username=937570601@qq.com registry.cn-shanghai.aliyuncs.com

# download images:
docker pull registry.cn-shanghai.aliyuncs.com/shenlanxueyuan/sensor-fusion-workspace:bionic-cpu-vnc

密码： shenlansf20210122

2.1配置dockerfile、文件夹目录配置

配置dockerfile

启动docker需要配置docker-compose文件，新建一个docker-compose.yml，复制以下内容：
version: ‘3.4’
services:

cpu development:

workspace-bionic-cpu-vnc:
build:
context: docker
dockerfile: cpu.Dockerfile
network: host
image: registry.cn-shanghai.aliyuncs.com/shenlanxueyuan/sensor-fusion-workspace:bionic-cpu-vnc
container_name: sensor-fusion-workspace-cpu1
privileged: true
environment:
# set VNC login password here:
- VNC_PASSWORD=sensorfusion
volumes:
# mount your workspace here:
- $PWD/workspace:/workspace
ports:
# HTML5 VNC:
- 40080:80
# standard VNC client:
- 45901:5901
# supervisord admin:
- 49001:9001
# ROS master:
- 11311:11311

配置目录环境

在docker-compose.yml的目录下新建一个workspace，这个目录可以在docker环境下看到，只要把本地文件放到文件夹下就可以在docker中看到
![[Pasted image 20250208154254.png]]

2.2启动实例

,启动Terminal, 执行命令, 启动Docker Workspace:

docker-compose down && docker-compose up

成功启动后, 命令行输出如下:

2.3Service Health Check

然后打开浏览器, 访问URLhttp://localhost:49001/, 默认账号/密码为sensorfusion/sensorfusion, 确保所有服务成功启动.
若所有服务成功启动, 系统状态如下图所示:

编译作业

请将作业所需的源代码与数据, 分别放到当前workspace/assignments与workspace/data目录下. Docker Workspace会将当前Repoworkspace文件夹映射到Docker Instance/workspace目录下.
可在Docker Workspace中执行如下命令, 确保两者–当前Repo workspace文件夹与Docker Instance /workspace文件夹–的一致性

常见问题

1. Docker运行时默认用户为root, 运行过程中可能导致当前Repo workspace文件夹的User以及Group变更为root, 从而使本地文件IO操作因Permission Denied失败. 解决方案: 使用chown命令, 变更User-Group:

sudo chown [CURRENT_USER]:[CURRENT GROUP] workspace