简介

我是按照鱼香ROS的教程【3.搭建PlateFormIO开发环境】进行的，但是在进行的过程中，遇到了一些问题，这里记录下来，供有同样问题的同学进行参考。其实只要你使用的板子的MCU是ESP32，都可以按照他这个教程进行操作。

1.在第四节编译工程中，教程使用的vscode是有编译、上传的按钮的。但是我的没有。

教程的：
我的：

不过没关系，点击那个小蚂蚁，执行RROJECT TASKS–》General下面的命令，具有同样的效果。

后来又发现在右上角：

2.在【6.串口通信-接收实验】中，没有串行监视器（Serial Monitor）。

教程中是有这个东西的，但是这边没有。

其实这个需要是个独立的拓展，需要自己独立安装。

3.关于trajectory_msgs/msg/joint_trajectory.hpp的相关问题

首先我们要明确，microros这个环境基本是基于c开发的，而不是cpp。所以，trajectory_msgs/msg/joint_trajectory.hpp这个cpp下的目录是没有的，取而代之的是trajectory_msgs/msg/joint_trajectory.h

4.关于control_msgs::action::FollowJointTrajectory的相关问题

假如我们想让我们的microros节点直接接入到moveit中，一种比较好的办法是直接在此节点上实现一个action_server,类型为control_msgs::action::FollowJointTrajectory。
但是目前鱼香ros的microros不支持该类型，而官方的也是不支持的（当使用官方的microros时，需要梯子或者fastgithub）。
不知道怎么回事，我看官方的【micro_ros_arduino】是有这个模块的。

我在上面发起了个提问，到时候再看看。【I couldn’t find the control_msg module in the compiled include folder】
实在没办法的话，可以暂时在电脑端创建个action_server,然后通过用service传给下位机吧。
20230612：他们今天回答了。

意思大概是假如这个库没有control_msgs这个模块，需要自己按照 https://github.com/micro-ROS/micro_ros_platformio#extra-packages 这里的说明来进行添加到编译步骤中。

ok，那我们自己操作一下。
呃，但是，在哪个路径下搞这个extra_packages.repos呢？?
虽然在 /home/yong/Desktop/arduino/hello_microros/.pio/libdeps/featheresp32/micro_ros_platformio/ci/extra_packages（你需要根据你自己的项目名字来决定这个路径，其实也就是你当前项目下的） 这个目录下是有一个extra_packages.repos。

我们用的是humble，他这个是galactic-devl与humble可能不匹配。我们去 https://github.com/ros-controls/control_msgs 看看
有humble的，那我们手动改一下：

改完，重新编译，貌似没什么不一样。可能我理解错了。
我还是直接用我发现的一个办法吧：
直接修改 repositories.py

  +          Repository("control_msgs", "https://ghproxy.com/https://github.com/ros-controls/control_msgs", "humble"),

修改之后，手动将libmicroros文件夹删除，

然后重新编译

顺利的话，等编译完成后，你就可以看到control_msgs了。

不是很懂为什么官方不直接加进去，难道是出于单片机资源紧张的考虑？

5.publisher以及service不能同时实现的问题

按照教程，假如你想把发布话题、实现服务这两个功能一起放到同一个工程中：

...
  // 执行器添加服务
  rclc_executor_add_service(&executor, &service, &req, &res, service_callback);
...
  // 给执行器添加定时器
  rclc_executor_add_timer(&executor, &timer);
...

会发现只能实现其中一个功能，另外一个会被忽略。
这个其实只要改一下执行器的初始化语句就行：

  // 创建执行器
-  rclc_executor_init(&executor, &support.context, 1, &allocator);
+  rclc_executor_init(&executor, &support.context, 2, &allocator);

也就是把number_of_handles从1改成2.这个参数是控制执行器允许处理的对象数量，可以自己看一下源码。这也是对寸土寸金的单片机的妥协，也没办法，要控制好每一份资源。

其他暂时没问题，遇到再补充。