1、总体架构

2、漏斗概念(Funnel)

路径漏斗是围绕着自车预测轨迹的一片区域。换言之，漏斗的中心应该根据预测的轨迹方向相应的弯曲。

2.1、普通&略宽漏斗(Normal Funnel & Wider Funnel)

普通漏斗用于选择路径中最近的目标车辆A和次近的车辆B。

更宽的漏斗用于选择路径左侧最近的目标车辆C和路径右侧最近的目标D。

2.2、内部&外部漏斗(Inner Funnel & Outer Funnel)

每个ACC漏斗应有两个envelope。其中，内部漏斗(Inner Funnel)用于目标进入；外部漏斗(Outer Funnel)用于目标离开。

Inner: left=innerLeft + InnerFunnel/2 – lanePosition
          Right=-1*( innerRight+ InnerFunnel/2 + lanePosition)
Outer: left=outerLeft + outerFunnel/2 – lanePosition
           Right=-1*(outerRight+ outerFunnel/2 + lanePosition)

2.3、影响因素

自车轨迹预测、目标纵向距离、车道宽度